לשעבר חבר כנסת ושר בממשלות ישראל מטעם מפלגת העבודה, מאז הכנסת ה-16. ב-2013 נבחר לכהן כיו"ר מפלגת העבודה ומועמדה לראשות הממשלה. בתפקידו כיהן כראש האופוזיציה בכנסת ישראל.

הרצוג פרסם מאמרים רבים ושני ספרים – "איך יוצאים מזה" (2004), ו"מתכון לרווחה כלכלית" (2010). הוא נשוי למיכל, עו"ד במקצועה, העוסקת בתחומים חברתיים, ולהם שלושה בנים.