הציונות הסוציאליסטית הייתה זרם מרכזי ובעל השפעה בתנועה הציונית העולמית למן היווסדה. התנועה קמה למעשה בתחילת המאה ה-20 בהשפעתו של נחמן סירקין, אך את ניצניה ניתן לראות כבר במהלך המאה ה-19.
בתחילת דרכה נחלקה הציונות הסוציאליסטית לשני זרמים. הזרם האחד דגל בשילוב של עקרונות המרכסיזם עם רעיון הגשמת הבית הלאומי בארץ ישראל. נושא הדגל הרעיוני של זרם זה היה דב בר בורכוב והאידיאולוגיה שלו באה לביטוי פוליטי באמצעות מפלגת פועלי ציון. בוועידת היסוד של פועלי ציון שהתקיימה בפולטאבה, רוסיה, בשנת 1906, נקבע מצע המפלגה שדגל בריכוז העם היהודי בארץ ישראל מכורח תהליך "סטיכי" ובלתי נמנע, תוך קיום מלחמת מעמדות. אנשי פועלי ציון הניחו כי בעיית היהודים לא תיפתר כתוצאה ממהפכה סוציאליסטית שתתחולל בגולה והפיתרון צריך לבוא באמצעות שינויים חברתיים שיבנו את המעמדות השונים בארץ ישראל תוך כדי הגשמה ציונית.
נציגויות של התנועה פעלו ברחבי אירופה כבר משנת 1905. התנועה תקעה יתד במדינות כמו אוסטריה, אנגליה, גרמניה ורוסיה, אך גם בארגנטינה. באותה שנה החלה פעילותם של אנשי פועלי ציון גם בישראל, ובשנת 1906 התקיימה בארץ ועידת הצירים הראשונה של המפלגה שבמהלכה התקבל מצעה ואושרה תוכנית פעולתה בארץ.
בשנת 1907 ייסדו חברי התנועה בעיר האג בהולנד, את הברית העולמית של פועלי ציון במטרה להפיץ את עקרונות התנועה בקרב יהודי העולם, כחלק מחברותה של המפלגה בתנועה הציונית העולמית.
גם לאחר יסוד התנועה העולמית התגלעו בה מחלוקות רבות. חלק מאנשי התנועה העולמית טענו כי ההתמסרות לרעיון העבודה החלוצית בארץ ישראל מרחיק את התנועה מעקרונותיה, ואילו נציגי פועלי ציון בארץ הדגישו את החשיבות של מעורבות פועלי ארץ ישראל בבניין הארץ והגנתה. פועלי ציון בישראל היו ממקימי ארגון "השומר", השתתפו בכיבוש העבודה במושבות והקימו קבוצות עבודה שפעלו בקיבוצים הראשונים.
ב-1919 הקימה פועלי ציון ביחד עם קבוצות אחרות את מפלגת "אחדות העבודה", אך לאחר מלחמת העולם הראשונה התגלעו בתוך התנועה חילוקי דעות באשר לדרכה הרעיונית. במהלך הוועידה החמישית העולמית של התנועה שהתקיימה בווינה ב-1920, התעוררה מחלוקת בשאלת ההצטרפות לאינטרנציונאל הסוציאליסטי, ההתייחסות לסוציאליזם בברית המועצות והיחס להסתדרות הציונית. כתוצאה מכך נוצר פילוג בין שמאל לימין בתוך התנועה. לפלג הימני השתייכה מפלגת אחדות העבודה שעל מנהיגיה נמנו דוד בן גוריון, יצחק בן צבי, ברל כצנלסון ויצחק טבנקין.
הזרם האחר דגל במיזוג השקפת עולם סוציאליסטית עם תחייה לאומית, הגשמה אישית חלוצית ומעבר לחיי עבודה עברית בארץ ישראל, תוך הסתייגות מחיי הגלות במזרח אירופה. פעילותו החלה בראשית תקופת העלייה השנייה ומטרתו העיקרית הייתה כיבוש העבודה במושבות ובערי ארץ ישראל, קיום חיי תרבות עברית והחייאת השפה העברית.